El robot se quedaba mudo cada cinco minutos

Durante semanas la teleop tenía el mismo síntoma: andaba bien un rato y después se trababa. El brazo dejaba de seguir, el video se congelaba, a veces se cortaba todo. Lo fui investigando con Claude Code, sesión por sesión, y anotando todo en una bitácora. Descarté una hipótesis tras otra: todas podían ser reales, ninguna explicaba el patrón.

15 de septiembre, 22:45

Esa noche, a los 38 segundos de arrancar una prueba, se cortó todo. El programa de la teleop seguía corriendo en el robot, sin nadie conectado.

Miré las conexiones del visor en dos momentos separados por medio minuto: en ninguna había llegado un solo dato. No era que la conexión anduviera mal: estaba muda.

Los registros del sistema tenían la respuesta. Cada cinco minutos casi exactos, el wifi del robot se ponía a buscar otras redes, y mientras buscaba dejaba de transmitir unos cinco segundos. La mayoría de las veces la búsqueda se cancelaba sola; cuando no, era el corte.

Por qué buscaba

• —Venía configurado de fábrica para ahorrar energía.
• —La red del colegio tiene varios puntos de acceso con el mismo nombre y en el laboratorio la señal era débil, así que el robot buscaba uno mejor todo el tiempo.

Eso le ganaba a todas mis hipótesis anteriores: si se corta el wifi, se corta todo, no importa qué programa uses.

Lo que hicimos

Ese día no toqué la red: cambiar la configuración del wifi a través del mismo wifi por el que estás conectado ya me había dejado sin acceso una vez. La solución terminó siendo que el robot arme su propia red y deje de buscar otras.

Pero lo que más me quedó fue otra cosa: cuando se cortó, la teleop siguió corriendo siete minutos sin operador, hasta que la paré a mano. En el control remoto del panel, si se corta la conexión, el robot frena solo.

Lo que me llevo

• —Si algo «anda bien un rato y después se traba», buscar algo que se repita. Los horarios cuentan la historia.
• —Medir el silencio, no solo los errores.
• —Un sistema que mueve un robot tiene que asumir que la conexión se va a cortar.